La orientación en dos ejes exige comprobar cada movimiento por separado. Si ambos se ajustan al mismo tiempo sin calibración, una corrección puede cambiar la lectura del otro eje y dificultar la estabilidad.
Qué se quiere conseguir
Mover un panel en horizontal y vertical hacia una fuente de luz.
La orientación requiere dos correcciones independientes: giro horizontal e inclinación vertical. Los sensores permiten comparar la luz en ambas direcciones.
La clave del sistema. Las pruebas se realizan con la linterna del móvil. Es una maqueta de seguimiento luminoso, no una medición profesional de rendimiento solar.
Del dato a la respuesta
Comparar luz por direcciones
ajustar eje horizontal → ajustar eje vertical
estabilizar.
- Varios sensores detectan la dirección con mayor iluminación.
- El ESP32 compara las lecturas por pares.
- Un servo corrige el eje horizontal.
- El segundo servo ajusta la inclinación vertical.
Qué aporta cada componente
Esta lista resume los elementos previstos. El modelo exacto, el cableado y los valores se concretan en el diseño del montaje.
| Elemento | Función en el sistema |
|---|---|
| ESP32 | Procesa las entradas y ejecuta la lógica de control. |
| Sensores de luz | Produce una señal relacionada con la iluminación. |
| Dos servomotores | Mueve una parte de la maqueta a una posición controlada. |
| Estructura articulada | Forma parte del montaje y de su aplicación práctica. |
| Panel de maqueta | Forma parte del montaje y de su aplicación práctica. |
La lógica, en pocas líneas
Este esquema de instrucciones ayuda a plantear el programa antes de escribir el código. Es pseudocódigo: expresa la secuencia sin fijar un lenguaje ni los pines.
Leer sensores de luz
Comparar izquierda con derecha
Comparar arriba con abajo
Corregir cada eje cuando supera el margen
Aplicar límites mecánicos y mantener posiciónPrueba la idea
Selecciona un control para experimentar.
Modelo didáctico de la lógica del sistema. No está conectado a un montaje real. El ángulo mostrado es ilustrativo; no es una lectura real de LDR.
Cómo comprobar el resultado
Al mover la linterna del móvil, el panel debe seguirla en los dos ejes.
Las marcas sirven para tu lectura de esta página; no certifican un montaje ni se guardan al cerrar.
Qué incluye esta propuesta
Es una demostración con linterna, no un seguimiento astronómico ni una instalación exterior.
Qué documentar al desarrollar el montaje
Esquema de conexiones, modelo de componentes, versiones del programa, resultados observados y cambios respecto al anteproyecto. Anota también el método de alimentación y los límites de movimiento o de conteo que hayas aplicado.
Decisiones antes de montar
Comparaciones
Asocia los sensores a pares o grupos que representen izquierda–derecha y arriba–abajo. Esa asociación debe corresponder al montaje real.
Dos márgenes
Define una tolerancia para cada eje. La sensibilidad vertical no tiene por qué ser idéntica a la horizontal.
Límites mecánicos
Comprueba recorrido y carga de los dos servos. Mantén la estructura dentro de posiciones seguras.
Prueba por etapas
Valida primero el giro horizontal, luego la inclinación y finalmente la combinación con luz fija y en movimiento.
Del bloque aislado al sistema completo
Validar las entradasObserva cada entrada por separado. Anota qué lectura o evento representa y qué ocurre al no estar activa.
Validar las salidasPrueba cada actuador o indicador con el método de control correspondiente. Revisa alimentación y posiciones de reposo.
Integrar los estadosConecta la lectura con la decisión y después con la respuesta. Usa la secuencia descrita para comprobar transiciones.
Probar condiciones límiteAplica las comprobaciones de esta ficha y registra el caso incorrecto o el extremo de funcionamiento.
Problemas habituales y comprobaciones
Estos síntomas orientan la revisión, pero no identifican por sí solos una avería. Contrasta cada hipótesis con el funcionamiento esperado del bloque.
| Síntoma | Posible explicación | Qué comprobar |
|---|---|---|
| Corrige un eje pero desajusta el otro | La geometría de sensores o el ajuste del movimiento introduce acoplamiento. | Probar un eje aislado y revisar el montaje. |
| Tiembla cerca de la luz central | Las diferencias pequeñas generan correcciones continuas. | Ajustar tolerancias y observar la estabilidad de las lecturas. |
| Uno de los servos no responde | Puede ser asignación de salida, alimentación o límite de programa. | Comprobar ese canal por separado con la estructura descargada. |
Qué incluir en la memoria
Documenta luz centrada, movimientos horizontales y verticales. Añade los límites aplicados y las razones para usar la linterna como fuente de prueba.
Añade el esquema final, los componentes utilizados, el programa y una conclusión que compare el objetivo inicial con lo observado. Si una función no está implementada o no se ha medido, indícalo expresamente.
Actividad guiada: del caso al resultado
El seguimiento en dos ejes requiere evidencias independientes de giro y de inclinación. Una prueba diagonal solo tiene sentido después de haber comprobado cada movimiento.
| Situación | Qué hacer | Qué justificar |
|---|---|---|
| Giro horizontal | Mantén la altura de la fuente y mueve a izquierda y derecha. | El eje horizontal corrige sin alcanzar posiciones forzadas. |
| Inclinación vertical | Mantén el lado de la fuente y cambia su altura. | El segundo eje responde al cambio vertical. |
| Luz quieta | Deja la fuente fija después de una corrección. | El conjunto se estabiliza con los márgenes definidos. |
Interpretar antes de concluir
Si un eje modifica la lectura del otro, revisa la geometría y las condiciones de prueba. Documenta esa interacción antes de aumentar la sensibilidad o la velocidad de ambos servos.
En el informe, separa observación, explicación y conclusión. La observación es lo que has visto o medido; la explicación relaciona los bloques del sistema; la conclusión indica si el objetivo se cumple y con qué límites.
Criterios para explicar la práctica
Relaciona entrada, condición y salida sin saltarte estados o límites.
Incluye un caso normal y otro incorrecto o extremo, con su resultado observado.
Explica las decisiones del diseño y reconoce las funciones pendientes o no medidas.